一、伺服系統的定義：          
伺服系統定義：是使物體的位置、方位、狀態等輸出被控量，能夠跟隨輸入量（給定值）的任意變化而變化的自動控制系統，伺服的語源來源于拉丁語的Servus,意思是忠實地執行主人的命令。

伺服系統一般包含伺服電機及伺服驅動器。伺服驅動器為伺服電機提供運轉所需的電壓和電流，電機在使用時一般會連接所要驅動的負載裝置，為其提供驅動力。驅動器通過調節供給電機的電壓（電流）可以對電機的輸出轉矩、輸出轉速、停止位置進行控制。伺服電機按照結構不同，又有DC（有刷）伺服電機，AC伺服電機，直驅伺服電機，直線伺服電機等。

 

二、伺服系統特點：
1.高精度定位
伺服系統屬于閉環控制系統，伺服驅動器根據編碼器反饋位置調節控制電機的運轉，同時因為有了編碼器，伺服系統相當于有了眼睛一樣，不會出現步進電機的丟步現象，另還可以根據負載的狀態動態調整電機的輸出扭矩，電機的速度，電機的旋轉角度等，達到與指令相一致。通過選用高精度的編碼器可以達到非常高的控制及定位精度。例如現在行業內常用的光學編碼器單圈分辨率為23bit，經過換算單位定位精度為1/8388608，即將電機一圈360度分割成8388608份。
2. 控制方式靈活
大部分伺服系統支持位置控制、速度控制、轉矩控制、位置-速度控制切換、位置-轉矩控制切換、速度-轉矩控制切換共6種控制方式?？梢愿鶕O備的需求，靈活的選擇不同的控制方式，以實現不同的控制效果。
3.產品容量覆蓋范圍大
伺服系統容量覆蓋范圍非常廣，市面上常見的伺服系統從幾瓦至幾十千瓦都有相關的產品可供選擇，應用廣泛。
4.高效節能、長壽命
伺服系統由于其特殊的閉環控制方式，可以根據負載的大小動態控制電機的出力，電機發熱小，所以其效率也明顯高于普通電機，一般轉換效率可達90%以上。一直是企業設備節能改造的利器。同時由于伺服電機（AC）屬于無刷電機，電機驅動電流換相在驅動器內使用電子元器件進行，與傳統的有刷電機電刷容易磨損相比，伺服系統免維護，壽命一般可達十年以上，甚至有使用了幾十年尚可正常運轉的實例可尋。

三、應用領域 
伺服系統應用非常的廣泛，涵蓋機械、冶金、電力、石油化工、船舶制造、航空航天、建筑、交通、農業、科研試驗等領域。按照設備行業劃分也可以分為機床、印刷設備、醫療設備、半導生產制造體設備、3C產品制造設備、注塑設備、食品加工設備、安防設備、包裝設備、紡織設備、激光加工設備、機器人、自動化生產線等。

四、伺服電機基本結構
伺服電機的主要機構由四部分組成，如下圖。分別為轉子，定子，剎車（保持制動器），編碼器。

轉子為電機旋轉部分，一般由軸、永磁體（轉子鐵心）組成。定子為電機固定部分，一般由軸承、電機外殼、定子鐵心，繞組等部分組成。剎車（保持制動器）為選配件，一般安裝在電機后部，用于電機斷電時保持電機轉子位置，防止由于負載的重力作用，導致負載拖著電機旋轉造成不必要的損傷。編碼器起到反饋電機轉子位置的作用，作用相當于于伺服系統的眼睛。

五、工作原理 

1.系統工作原理
伺服系統由伺服電機及伺服驅動器組成，伺服驅動器接收上位控制器發來的控制指令信號，同時驅動器對編碼器反饋的電機狀態及控制器的指令進行比較，當二者有差異時，驅動器則調整共給電機的電流，控制電機轉矩輸出使電機加速或者減速，最終使電機的狀態與輸入指令趨于一致。
2.驅動器工作原理
驅動器一般有2部分電路組成，電源部分及控制部分。
電源部分：為了驅動伺服電機而制造電流，其職責是將電流傳送給電機，更進一步說明是如下圖所示對商用電源整流，分制造直流電源的換流部及根據電機回轉角度輸入UVW相制造電流的變頻部。

控制部：根據客戶所選擇的控制模式不同，驅動器會開啟和調用相關的控制功能模塊。如電流環控制模式下，驅動器只負責控制電機輸出的轉矩跟隨指令變化，對于電機的轉速及位置不進行控制。位置環控制模式下，驅動器則需要同時控制電機的轉矩輸出、電機轉速，從而達到控制電機位置的目的。

3.命名規則 
伺服電機命名規則

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